伺服器维修的三种模式

伺服器维修速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制，位置控制是通过发脉冲来控制。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。接下来，登峰给大家介绍伺服器维修有哪三种控制方式。

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服器维修可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

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伺服器维修的调试方法

一、初始化参数

在接通线路之前，需要先将数据初始化。

在控制选项上：选则好控制方式；将PID参数清零；让控制卡接通电路时默认使能信号关闭保存状态，确保控制卡在下次通电时保持关闭状态。

在伺服器维修上：设置控制方式，设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服器维修工作中的极限设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

二、接通线路

将控制卡断电，连接控制卡与伺服器维修之间的信号线。以下线路是一定要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。检查接线有无问题，电机和控制卡电脑上电。此时电机静止，而且可以用外力轻松转动，如果电机转不动，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

三、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果是很严重的。通过控制卡打开伺服器维修的使能信号。这时伺服器维修应该低速转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个参数控制。如果不能控制，需要检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

四、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，需要将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有不确定性，所以电机转速为零。

五、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服器维修使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于调节大小，这个需要个人经验，如果无经验，就输入控制卡能允许的下限。将控制卡和伺服器维修的使能信号打开。这时，电机已经能够随着运动指令大致运作了。

六、调整闭环参数

小心调节参数，确保电机会随着按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

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伺服器维修相关知识

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